Eben - das Auto will rollen und Du hälst es mit der Bremse fest, aufgrund der Bremskraftverteilung wird dabei überwiegend die Vorderbremse genutzt.
Verringerst Du nun zum Rangieren leicht den Bremsdruck, um langsam zu rollen, dann kommt es zum Stick-Slip-Effekt (siehe Post #4) zwischen Bremsscheibe und -belag. Das macht das Geräusch.